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本文导读目录：

1、我国自动驾驶农机市场呈高速增长态势(中英双语)

2、我国自动驾驶拖拉机首次实现大规模应用

3、我国自走式数控单粒播种机的发展状况

我国自动驾驶农机市场呈高速增长态势(中英双语) ♂

我国自动驾驶农机市场呈高速增长态势(中英双语)

从2018年开始，农业农村部、财政部将农业终端北斗系统纳入全国农机购置财政资金补贴目录范围，这一方面标志着我国在农用拖拉机驾驶操作和农机具作业中，己进入了引导推广使用农机自动驾驶导航操作和农机作业面积、质量智能信息化监测的新阶段；另一方面，这也预示着拖拉机驾驶自动导航系统，将成为拖拉机尤其是大马力拖拉机作业中必备的辅助智能工具。自此，我国自动驾驶农机呈高速增长态势，对智慧农业产生强有力的推动。

Since 2018, the Ministry of Agriculture and Rural Affairs and the Ministry of Finance have incorporated the Beidou system into the national agricultural terminal in the scope of the purchase of agricultural machinery; on the other hand, it also indicates that the tractor driving will become the necessary auxiliary intelligent tool for tractors, especially high-speed tractors. Since then, China's autonomous driving agricultural machinery has shown a rapid growth trend, which has produced a strong impetus for smart agriculture.

据媒体报道，2020年1—6月，我国累计销售各类自动驾驶农机装备和系统1.17万余台套，同比增长213%。这一态势延续至今。2021年我国农机自动导航驾驶系统补贴销售2.12万台。各省区农机购置补贴公示数据显示，我国38个统计省区单位，有农用北斗终端及辅助驾驶系统（含渔船用）销量的有16个自动驾驶农机，北大荒销量最大，达到5200台，全国占比达到45.61%；新疆生产建设兵团销量3300台，名列各省区销量第二，新疆销量也超过1400台，名列第三。

According to media reports, from January to June 2020, China sold more than 11,700 sets of all types of autonomous driving agricultural machinery and systems, up 213 percent year on year. This trend continues to this day. In 2021, China's agricultural machinery automatic navigation and driving system subsidy sales of 21,200 units. According to the public data of agricultural machinery purchase subsidy, 16 agricultural Beidou terminals and auxiliary driving system (including fishing boats) agricultural machinery sold the largest, reaching 5200 units, accounting for45.61% of the national total; Xinjiang Corps sold 3300 units, ranking the second among all provinces and Xinjiang exceeded 1400 units, ranking the third.

另据农业农村部统计，截至2021年底,以北斗、5G等信息技术为支撑的智能农机装备进军生产一线，加装北斗卫星导航的拖拉机、联合收割机超过60万台，植保无人机保有量97931架，同比增长39.22%。

In addition, according to the statistics of the Ministry of Agriculture and Rural Affairs, by the end of 2021, intelligent agricultural machinery and equipment supported by Beidou, 5G and other information technologies had entered the production line, with more than 600,000 Beidou satellite navigation tractors and combine harvesters, and the number of plant protection drones was 97,931, up 39.22% year on year.

其他省区销量呈加速增长势头，其中内蒙古、江苏、青岛、浙江和山东5个省区销量均超过180台。实践证明，安装了农机自动驾驶导航操作装备的农机，可以降低农药化肥使用30%以上，提升作业效率50%以上，在农作物耕种收生产中发挥了积极作用。

Sales in other provinces and regions accelerated, with Inner Mongolia, Jiangsu, Qingdao, Zhejiang and Shandong provinces all selling more than 180 units. Practice has proved that the installation of agricultural machinery automatic driving navigation operation equipment can reduce the use of pesticides and fertilizers by more than 30%, improve the operation efficiency by more than 50%, playing a positive role in crop cultivation and production.

2022年装备北斗终端的国产农机在全年粮食生产中发挥了重要作用。在夏收时节和秋粮收获阶段，分别有5万多台和1.2万台基于北斗的收割机跨区作业，区域覆盖了黑龙江、吉林、内蒙古、河北、河南、山东、安徽等小麦、水稻和玉米主产区，所形成的2000万亿条北斗农机大数据，有力支撑了跨区作业顺利实施，显著提升了农业生产效率。截至2022年底，河北、吉林、黑龙江、新疆等地区在农业领域累计推广应用北斗终端约30万台/套。其中，在新疆使用北斗自动驾驶拖拉机播种棉花，每天可作业600亩以上，提升土地使用效率10%，全疆棉花机采率已达80%。

Domestic agricultural machinery equipped with the Beidou terminal in 2022 plays an important role in the annual grain production. In the summer harvest season and autumn grain harvest stage, there are more than 50000 and 12000 units based on beidou harvester inter-regional operation, area covers the Heilongjiang, Jilin, Inner Mongolia, Hebei, Henan, Shandong, Anhui and other wheat, rice and corn production, formed by the 2000 trillion beidou agricultural machinery big data, strong support the inter-district operation smooth implementation, significantlyimprove the agricultural production efficiency. By the end of 2022, Hebei, Jilin, Heilongjiang, Xinjiang and other regions had applied about 300,000 Beidou terminals in the agricultural sector. Among them, the use of Beidou autonomous tractors in Xinjiang can operate more than 600 mu per day, improving the land use efficiency by 10%, and the cotton acquisition rate in Xinjiang has reached 80%.

据不完全统计，全国已有13个省份启动了26个无人农场的建设，节本增效显著，亩产平均提高30%，劳动成本降低60%，农机作业效率提高50%，能耗节约50%，有效提高了农业生产的效率以及信息化、现代化、智慧化水平。

According to incomplete statistics, 13 provinces in China have started the construction of 26 unmanned farms, which have significantly saved cost and increased efficiency, increased the average per-mu yield by 30%, reduced labor costs by 60%, agricultural machinery operation efficiency by 50% and energy consumption by 50%, effectively improving the efficiency of agricultural production and the level of informatization, modernization and wisdom.

据不完全统计，截至2022年底，在农业领域已累计推广应用各类北斗终端接近160万台/套，全年作业面积达6000万亩以上。其中，应用农机自动驾驶系统超过17万台/套，应用远程维护及定位终端超过133万台/套，应用渔船用船载终端设备超过9万台/套。

According to incomplete statistics, by the end of 2022, nearly 1.6 million sets of various Beidou terminals had been applied in the agricultural field, and the annual operating area has reached more than 60 million mu. Among them, there are more than 170,000 sets of agricultural machinery autonomous driving systems, more than 1.33 million sets of remote maintenance and positioning terminals, and more than 90,000 sets of shipterminal equipment used for fishing boats.

中国北斗卫星导航系统BeiDou Navigation Satellite System，简称BDS，目前基于北斗系统的农机自动驾驶系统销售量超过10万台/套。由国家农机装备创新中心牵头发起，清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地联合打造的中国首台5G+氢燃料电动拖拉机于2021年在河南省洛阳正式发布。此设备的研制成功，无疑表明我国新型智能化农机装备设计及制造方面又迈出了一大步。

China's Beidou Navigation Satellite System BeiDou Navigation Satellite System, BDS for short, the sales volume of agricultural machinery autonomous driving system based on the Beidou system currently exceeds 100,000 units per set. Led by the National Agricultural Machinery Equipment Innovation Center and jointly built by Tsinghua University Tianjin Advanced Manufacturing Industry Research and Development Base, China was officially released in Luoyang, Henan Province in 2021. The successful development of this equipment undoubtedly shows that the design andmanufacturing of new intelligent agricultural machinery equipment in China has taken a big step.

通常来讲，农机自动驾驶系统是集卫星接收、定位、控制于一体的综合性系统，主要由基准站、GNSS天线、北斗/GNSS M300接收机、显示器、控制器、液压阀、角度传感器等部分组成。

Generally speaking, the agricultural machinery automatic driving system is a comprehensive system integrating satellite receiving, positioning and control. It is mainly composed of base station, GNSS antenna, Beidou / GNSS M300 receiver, display, controller, hydraulic valve, Angle sensor and other parts.

作业拖拉机根据位置传感器(GNSS卫星导航系统等)设计好的行走路线，控制器根据卫星定位的坐标及车轮的转动情况，实时向液压控制阀发送指令，通过控制液压系统油量的流量和流向，控制农机(拖拉机)的行驶，确保车辆按照导航显示器设定的路线行驶。安装自动驾驶导航系统，已是发达国家农机智能化必需的智能设备，大型农机特别是大型拖拉机必要装备。

For the tractor, according to the position sensor (GNSS satellite navigation system, etc.), the controller sends instructions to the hydraulic control valve according to the flow and flow of the hydraulic system and controls the driving of agricultural machinery (tractor) to ensure that the vehicle travels according to the route set by the navigation display. The installation of automatic driving navigation system has become a necessary intelligent equipment for intelligent agricultural machinery in developed countries, and necessary for large agricultural machinery, especially large tractors.

在美国，凯斯、约翰迪尔等企业生产制造的100马力以上大马力拖拉机，在出厂之前就已经配置农机自动导航系统，供用户选择。我国多个省份已出台针对农机自动导航驾驶系统的专门补贴，新型应用已在研究探索之中。借助政策支持，我国自动驾驶农机已初步形成比较完善的产业链体系，北斗导航设备、激光雷达、计算平台等上游企业与中游自动驾驶系统商紧密合作，为下游农机主机厂商配套自动驾驶系统，已部分地区批量应用。

enterprises produced more than 100 horsepower horsepower tractors, before the factory has been equipped with agricultural machinery automatic navigation system, for users to choose. Many provinces in China have issued special subsidies for the automatic navigation and driving system of agricultural machinery, and new applications are in the process of research and exploration. With the help of policy support, China's autonomous driving agricultural machinery has initially formed a relatively complete industrial chain system. Upstream enterprises such as Beidou navigation equipment, lidar and computing platforms cooperate closely with midstream autonomous driving system manufacturers to support autonomous driving systems for downstream agricultural machinery host manufacturers, which has been applied in batches in some regions.

国内一些农机制造企业立足用户需求，也积极研发制造功能全、质量优的农机装备。例如，中国一拖。目前，中国一拖已全面完成拖拉机无人驾驶系统的研发，中国一拖全系列拖拉机、收获机械产品均完成了自动驾驶、工况检测功能的验证，并开始在新疆、湖北、黑龙江等区域全面铺开推广。

needs, but also actively research and development manufacturing function, high quality of agricultural machinery equipment. For example, China delays itself. At present, China Yituo has fully completed the research and development of tractor unmanned driving system, and the whole series of tractors and harvesting machinery products have completed the verification of automatic driving and working condition detection functions, and started to spread in Xinjiang, Hubei, Heilongjiang and other regions.

借助物联网、大数据、云计算、自动驾驶等前沿技术，可以促进拖拉机、播种机等农机装备实现高精度作业、高效系统规划调度。多种系统、平台、软件等的应用，也正为提升农业生产管理水平、促进农业从传统作业向精准作业转变、农业企业从粗放管理向精细化管理升级，提供有力的技术支撑。

cloud computing and autonomous driving, agricultural machinery and equipment such as tractors and planters can be promoted to realize high-precision operation and efficient system planning and scheduling. The application of various systems, platforms, software and other applications is also providing strong technical support for improving the level of agricultural production management, promoting the transformation of agriculture from traditional operations to precise operations, and the upgrading of agricultural enterprises from extensive management to fine management.

展望未来，政府、科技企业、农机装备制造商等可联起手来，积极推进农业全过程无人作业试验逐步向实用阶段的转移，实现无人农机作业的商业化应用和市场的快速普及。而行驶在田间地头的自动驾驶农机装备，本来就是智慧农业蓬勃发展的一大体现。

technology enterprises, agricultural machinery and equipment manufacturers can join hands to actively promote the transfer of unmanned agricultural unmanned operation experiment to the practical stage, and realize the commercial application of unmanned agricultural machinery operation and the rapid popularization of the market. And driving in the field of autonomous driving agricultural machinery and equipment, is originally a major embodiment of the vigorous development of smart agriculture.

我国自动驾驶拖拉机首次实现大规模应用 ♂

我国自动驾驶拖拉机首次实现大规模应用

　　?记者从中国一拖获悉，200台东方红LX904自动驾驶拖拉机近日在内蒙古自治区通辽市双利农机合作社进行交付，用于当地甜菜种植。这是我国自动驾驶拖拉机首次实现大规模应用。

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作为曾在央视节目中大放异彩的“明星机种”，此次交付的200台东方红LX904，是由中国一拖独立研发的第二代无人驾驶拖拉机。

与早期无人驾驶拖拉机相比，此次中国一拖基于北斗系统，结合中国一拖拥有自主知识产权的农机全电控驱动技术，将“卫星定位系统+惯性定向定位导航+激光雷达+相机”的高精度、多源组合导航技术应用于农业机械产品，成功研发出北斗农机自动驾驶系统，使传统的东方红拖拉机成功变身为“大田农业机器人”。

在实际操作中，该款机型依靠自动驾驶系统，配合顶部安装的红外线雷达探头，能够有效规避障碍物，应对突发情况，其耕作误差在2.5厘米以内，且单台拖拉机即可完成从播种、中耕到收获的全过程自动作业。

据了解，通辽市科尔沁左翼中旗计划于2019年投资411亿元，在当地大力发展甜菜等农产品种植加工产业。此次该市大规模引进200台东方红自动驾驶拖拉机，就是为了大幅度提高当地农机作业效率，在当地加速形成绿色农牧产业集群。

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“这是我国集成自动驾驶系统、智能农机管理系统等先进技术的农机首次实现大规模应用，是我国精准农业的又一次突破。”中国一拖相关负责人表示。

目前，该批拖拉机已陆续进入投用阶段。

为适应农业的高效率、低成本、低污染需求趋势，促进国内智能农机、精准农业、智慧农业发展，早在2008年中国一拖就开始研究和应用拖拉机自动驾驶和工况监测技术，迄今已全面完成拖拉机无人驾驶系统的研发。目前，中国一拖全系列拖拉机、收获机械产品均已完成自动驾驶、工况检测功能验证，并开始在新疆维吾尔自治区、黑龙江、湖北等地区进行推广。

下一步，中国一拖将结合技术进步与实际需求，进一步升级全套智能农机解决方案，通过推进高精度农机作业和高效规划调度，力争在我国农业从传统作业向精准作业转变的过程中贡献更多“一拖力量”。

我国自走式数控单粒播种机的发展状况 ♂

我国自走式数控单粒播种机的发展状况

民以食为天，作为拥有 14 亿人口的大国， 粮食安全必须是首要考虑的民生问题， 而小麦作为我国第二主粮发挥着不可替代的作用。

自新中国成立以来小麦产量从1 500~2 250 kg/hm² 提高到3 750~4 500 kg/hm²，  再到 5 250~6 000kg/hm²，  到世纪交替之际已经辈本稳定在 7 500 kg/hm²，  并且育种方法因为引入了远缘杂交、 生物技木以及染色体工程等新科技新技木，小麦杭病性、杭逆性等遗传性状也大大提高。

小麦育种是小麦生产的倍增器， 建国以来小麦育种工作在党中央和国家领导人的亲情关怀及大力支持下成果喜人。 赵洪慈因选育出碧玛 1 号、丰产 3 号和矮丰 3 号，多次受到毛泽东主席的亲切接见，并当选学部委员(相当于院士)；李振声利用远缘杂交技木选育出小偃 6 号， 获得国家最高科学技木奖并当选院士， 胡锦涛总书记亲自颁发证书。

近几十年来，我国小麦主栽品种从小偃 6 号到陕农 7859、从小偃22 到西农 979，高产优质杭病新品种不 断涌现，小麦育种事业发展欣欣向荣。

但同时我国小麦育种水平与国际相比还存在一定差距， 其中制约小麦育种工作发展的一个瓶颈就是播种环节。我国小麦育种试验以往一直采用人工播种方式， 播种质量差、出苗参差不齐，不能为小麦生长发育提供平等的外在条件， 无法反映其真实的遗传性状水平， 严重干扰育种家去劣选优的准确性， 所以人工播种阻碍了育种工作的顺利发展， 而国外早已使用先进的自走式数控单粒播种机了。

为了尽快改善我国小麦育种工作条件提高育种工作效率，通过学习国际先进的奥地利 wintersteiger 单粒播种机制造技木， 河南力垦农业机械有限公司率先研制出 2BZL—1250 型自走式数控单粒播种机。

1简介

2BZL—1250 型自走式数控单粒播种机是河南力垦农业机械有限公司于 2018 年研发生产的新型单粒播种机，整机具备独立自主知识产权。

该机采用最新设计理念，使用电传数控技术，完全摒弃了地轮、 胶带及塔型齿轮等传统机械部件，采用智能化、数字化控制，可在触摸屏上对株距实现无级设定和精准控制，完全避免洞播和混杂。

2BZL—1250  型自走式数控单粒播种机由智能化数控系统、 自动供种系统、伺服播种控制系统、智能调节系统、余种回收系统、单粒株距控制系统、液压控制系统和 3 挡 4 车速可调动力系统组成。 产品配置灵活， 可根据用户的不同需求，通过更换种子托架、径向盘和窝眼盘实现多种模式播种，  整机操作便捷安全可靠。2BZL—1250 型自走式数控单粒播种机的设计理念和技术性能目前已经接近国际先进水平(图 1)。

2基本配置

(1)智能化数控操作系统。 配备彩色触摸屏，可在中控控制台触摸屏上对株距进行无级设定，实现株距灵活调控。

(2)自动供种系统。可实现自动供种 ，连续播种。

(3)伺服播种控制系统。 可有效避免重播和洞播。

(4)液压控制装置。 可实现开沟器升降，调节播种深度，满足各种作物对播种深度的不同要求。

(5)4 车速可调动力系统。 前进挡和倒挡可分别实现高低车速设置，满足不同环境下的使用要求。

(6)配备播种机专用工具箱和零配件。

 (7)整机采用电传数控模块化组合。

3主要性能及参数

3.1主要性能

(1)动力类型。动力采用汽油发电机电驱动，输出功率为 9.5 kW(13 hp)。

(2)行进速度。具有前进(高、低挡) 、后退(高、低挡)4 个无级调节，速度控制范围为 0~13 km/h。

(3)转向器。液压转向装置和液压制动装置，非常易于操作。

(4)开沟器。采用钝角描式开沟器，并配有覆土弹簧和镇压轮。

(5)供种装置。 装置 1：自动供种装置；装置 2：连续供种装置。

(6)播种控制装置。伺服(或步进) 控制系统。

(7)种子分配系统。通过伺服控制系统将备播种子从种子盒分配到排种器中，进行全自动播种作业。

(8)种子清理装置。对剩余的种子采用真空抽吸方式清理，存放在余种收梊器内可确保零混杂。

(9)座椅配置。配驾驶和操作座椅各一具，座椅均配有可手动调节的安全带。

3.2主要技术参数

2BZL—1250 型自走式数控单粒播种机主要技术参数见表 1。

4使用效果

小麦育种试验一般多采用系请选育法，选种圃包括亲本、一代、二代和高代， 另外还有加密群体和小区比较试验。 这些试验播种时根据土壤、气候和选育习惯不同对株距的要求也不同，一般在 2~10cm。 2018 年在河南省农业科学院，分别将株距设定在 2、5、6 和 10 cm 进行多重复播种试验， 根据出苗后实地观测计算， 株距误差小于 2%，重播、洞播及混杂率为 0，此结果完全符合育种试验田的播种要求(图 2、3、4、5)。

图2 株距 2cm 试验

图3 株距 5cm 试验

图4 株距 6cm 试验

图5 株距 10cm 试验

5存在问题

5.1种子接地后反弹

所有播种机的排种管离地面都有一定高度，当种子离开排种管跌落到地面后会弹起滚动产生位移，从而影响播种株距的准确性，而且高度越大位移越大，这如果是大田播种或小区播种都可以接受，但选种圃播种是绝对不允许的。然而假设做到排种管与地面 0 距离， 又容易被泥上堵住，因此这个矛盾不好解决。

5.2驾驶员视线不好

驾驶员座椅位千播种机中线上，并且有结构支架遮挡驾驶员视线，长时间操作容易疲劳，影响播种效果。

5.3缺少灯光设计

农时不等人，小麦育种工作也一样要抢种抢收，所以如果设计有灯光将有效提高工作效率。

6讨论

小麦育种试验选种圃播种要求株距精准，这也是研发自走式数控单粒播种机的初衷。 但使用中发现，当种子跌落到地面后会反弹位移影响播种效果。对此认为因钝角描式开沟器开的沟是一个平面，种子跌落后容易四散反弹而产生位移，如果改用圆盘式开沟器开的沟是一樑形夹缝，种子跌落后会被夹缝夹住就不易反弹位移了;还可设计一种全新的加注式投种装詈，就是当种子离开排种管后， 再将种子按入地下一定深度的装詈，但研发这一装詈不仅增加播种机结构的复杂性，而且提高了生产成本。

7结语

2BZL—1250 型自走式数控单粒播种机的研制成功，将大大改善我国小麦育种的工作条件， 显著提高育种工作效率，有力促进育种事业的快速发展。 有业内称， 除河南力垦农业机械有限公司研制自走式数控单粒播种机外，黑龙江、山西和江苏也有研发，希望我国小麦育种工作和单粒播种机研发技术互相带动、 互相促进， 在不久的将来可以跻身世界一流水平。

（来源：《农业机械》第2期

作者：蔡东明 邵会侠 雷和涛 杨永军 李小宁 贺勇 李延民 黄 伟）