快点戳进来！详解AGCS-1农机导航自动作业系统工作原理

讲述此升级，小飞想用一个案例为大家深度剖析一下，就让小飞用AGCS-1型农业机械导航自动作业系统（雷沃重工和华南农业大学联合开发）为大家讲述一下。

这套作业系统已经具备了导航、电控液压转向等基本功能，还能通过选装相关部件使其具有作业农机具自动升降、油门开度自动调节和紧急制动等多项功能，实现了对农业机械的实时定位、定向、自动导航和自动驾驶操纵控制。

该系统具体是怎样实现了其作业功能呢？请大家认真看好，小飞要放“大招”了，接下来讲述的可是真正让大家涨姿势的内容。

该系统是由电控液压转向系统、定位模块、RTK差分通讯模块、角度传感器、微型姿态传感器、导航控制器、导航显示器等组成。

讲述了系统组成，那各个部件又是怎样工作的呢？别急，接着来看下面。

• 角度传感器    用于测量转向轮的偏转角度。其测量范围为0-120度，带机械自复位。

  
  

  
  

• 微型姿态传感器    简称AHRS,用于检测车身的姿态信息，它通过多传感器融合算法处理内置陀螺仪、加速度仪等信息，提供车身实时的精确3D姿态角度。为了保证精确测量和准确的反应车身姿态，该姿态传感器要求安装车在车身的重心位置。同时为了避免车体的震动对传感器的损坏，通常我们会在传感器于车架中间加上减震垫。

  
  

• 电控液压转向装置   它是在传统手动液压转向系统的基础上，并联加装电比例换向液压阀及相应油管，形成电控液压转向系统，使得整个转向系统集手动转向和自动转向功能于一体。自动转向时通过电比例换向液压阀实现转向轮自动偏转控制，当不启用导航自动驾驶时，则转为人工手动转向模式。

  

  
  

• 导航控制器    啊啊啊！“这个玩意”可是整个农业机械自动导航控制系统的核心，主要功能包括导航信息的接收、多源信息的融合处理、导航控制决策、与显示屏的数据通讯、数据存储等。

  
  

• 导航显示器   这东西大家应该都能明白，就是个显示器，它能显示出整个系统工作状态，通过这个显示器可以实现整个系统的作业设置、路径规划、灵敏度调整、参数标定等。

  

  

  序号一是指：GNSS天线；序号二是指：电台天线